齒輪減速機(jī)應(yīng)用的好處有哪些

作者： 發(fā)布于：2019-08-14 16:36:26 點擊量：

我們在使用齒輪減速機(jī)的過程中可以發(fā)現(xiàn)它的使用方法并不是很難，一般大家在短時間之內(nèi)就可以掌握它的使用操作方法。但是這并不代表齒輪減速機(jī)是一種簡單的設(shè)備，它還有很多知識是等著大家去主動了解的。

從日常中的使用情況可以看出，機(jī)器人的關(guān)節(jié)處安裝了電機(jī)和齒輪減速機(jī)，最為主要的作用就是對關(guān)節(jié)的運(yùn)動進(jìn)行控制。然后問題出現(xiàn)了：在系統(tǒng)里面，為何伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速無法做到直接旋轉(zhuǎn)來控制關(guān)節(jié)的運(yùn)動，為什么需要齒輪減速機(jī)？要回答這個問題，首先要確定工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)的工作條件。

工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)的工作條件、工業(yè)機(jī)器人的關(guān)節(jié)需要支撐后端機(jī)構(gòu)中由重力產(chǎn)生的扭矩。工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)速度不高。機(jī)器人關(guān)節(jié)角速度很低，但電機(jī)在很低的速度下旋轉(zhuǎn)不穩(wěn)定，控制不容易，需要一臺機(jī)器使電機(jī)以合理的速度移動，以確保平穩(wěn)移動。

采用齒輪減速機(jī)有兩個原因，一是提高了轉(zhuǎn)矩，二是提高了控制精度和閉環(huán)精度。提高閉環(huán)精度，改善控制回路：由于減速機(jī)的減速比為50:1，減速機(jī)的輸出軸受到干擾，傳遞到電機(jī)端比直接驅(qū)動少分貝，使得齒輪減速機(jī)的輸出軸閉環(huán)精度顯得更高。同時，控制回路的滯后環(huán)節(jié)以轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動慣量為主。轉(zhuǎn)子直接由電磁力驅(qū)動，不產(chǎn)生由剛度引起的轉(zhuǎn)矩滯后，控制優(yōu)于直接驅(qū)動。

用更便宜的齒輪減速機(jī)獲得更高的分辨率：一個普通的5K線光電碼盤可以達(dá)到1.44mdeg的角分辨率（當(dāng)然，如果在正弦余弦編碼器細(xì)分上花費太多的錢也可以實現(xiàn)）。高分辨率的優(yōu)點是使得產(chǎn)生的高頻分量變小。

所以，正是因為如此，齒輪減速機(jī)才會替代電機(jī)轉(zhuǎn)速對機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動進(jìn)行控制，而事實表明帶來的效果是非常好的。

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